本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，另外一个手部夹持工作，完成手部搬运。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大