关节型机器人腕部结构设计含5张CAD图带设计计算说明。研究主要功能为可用于前端焊接的关节型机器人的手腕结构，在实际加工中便可以提高生产加工能力和焊接水平。电机方面挑选了直流电动机。内部设计上电机件、轴