小孔径管道机器人，二维及设计说明本文设计了一种能够在100-150mm口径线膛炮内实现对火炮内膛结构尺寸和膛线精准、稳定、自动化测量的炮膛检测机构。该机构的设计有自定心能力和一定的尺寸适应能力，能沿膛