本设计的流水线上仓储机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及三维和建模过程等，实现了机械手手部的四自由度运动：手腕的回转，手臂的升降、平移、伸缩。设计中分析了工业型机械手的功能要