圆形管道在各种流体传输中得到大量应用，管道在使用的过程中会不可避免的产生各种问题，需要进到管道内部进行无损探测。本课题要设计一种可沿管道内部自主移动的爬行机构，该机构可以在内径600mm（误差在正负1