分享的资料为轮式移动机器人， 构形变换是机器人适应环境的有效途径之一。目前国内外学者已提出了一批可实现构形变换的机器人系统，但就如何选择目标构形和如何实现当前构形到目标构形的变换等问题研究甚少，即机器