智能关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和手关节的运动。可实现多个自由度，动作比较灵活，可实现近似人手操作的机能。它主要由升降底座，由液压缸控；大臂、小臂，由步进电机及齿轮组合控制、以及肘关节和手