四联混合机械手设计，为学院级设计的四轴混合型机械手设计，内部含总装图，零部件图，同时可以支持动画仿真，可具有一定的参考价值。本文基于自主研发的一款四自由度混联机械手开展了如下研究工作，首先我们需要设计