为了解决在对管道系统的检测与维护上存在的工作量庞大、耗时长久、效率低下等实际存在且严重的问题。在充分研究国内外管道机器人的发展与应用现状的基础上，本文提出并设计了一种可自主变径的管道机器人。通过对机器