高压水射流切割机，其是一种特种加工机床，其上下料具有一定的危险性，需要工业机械手替代人工操作。所以本文根据工业机械手国内发展现状以及机械手的配置和分类，确定了符合课题要求的四自由度和圆柱坐标型通用机械