本文提出了一种蛇形机器人，并对蛇形机器人进行了直线运动步态的规划，该部分重点阐述了蛇形机器人直线运动步态运动时的三角波推进机理，利用平面丝杆机构的知识分析了三角波推进时的运动，并且对蛇形机器人进行了结