2K-V型减速器，它是一个两级减速系统，第一级为渐开线行星齿轮传动，第二级传动包括两种类型（第一种是摆线针轮传动，第二种渐开线变齿厚少齿差齿轮传动），由于摆线针轮设计和制造难度偏大，涉及参数较多，设计