PUMA机器人结构设计工业机器人的工作实体（操作机），实质上是一个拟人手臂的空间机构。工业机器人的机构结构类型繁多，在这些基本型式中，关节型由于它在相同的几何参数和运动参数的条件下具有较大的工作空间，