本文研究对象压铸产品取件机器人本质上是一种串联机器人，其主体结构分别为机械臂安装的底座机构，多个运动关节模组机构组成的串联机械臂及末端夹持执行机构。压铸产品取件机器人各关节主体零件大多数采用复杂形状的