本课题通过采用伺服电机驱动直角坐标机器人进行插补运动控制拧螺母机械手的位置，气动方法控制机械手的上下移动。控制系统采用三菱FX系列可编程控制器；利用专门定位模块FX—20GM进行位置控制，实现了对四个