通过了解的组成和机器人的分类，以及国内外形势的成长，为整体方案设计，确认四个自由度和直角坐标型机器人。本机械手为烘焙类食物流水线自动装夹机械手，故设计了机械手的夹持式手部结构。计算出了手腕转动时所需的