本文重点针对机械手的腰座、手臂、手抓等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计并对其进行分析计算，机械手腕部的结构设计，末端执