本课题设计的机械手共有三个自由度，选择采用的是多关节型机械手，这种机械手的特点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的棋子，使得它可以在机座面向的方向的很大范围内进行活动，完成在棋盘上各个