自动焊接机器人设计 设计了一个六自由度的焊接机器人，分别为机座的转动，大臂的摆动，小臂的转动和摆动，手腕的转动和摆动。其中机座采用伺服电机驱动，大臂，小臂和腕部均采用步进电机驱动。控制系统选用以PLC