本文在研究分析管道机器人国内外发展现状的过程中发现现有的管道机器人技术依旧存在一些不足，大部分管道机器人只适用于在大管径管道环境下作业，而适用于中小管径管道作业的管道机器人要么变径范围小，要么只能进行