柔性制造系统码垛机单元的设计与仿真【三层12仓位的立体仓库】本设计主要由三层12仓位的立体仓库和四自由度码垛机械手两部分组成。其中码垛机械手由机械传动部分和电气控制两部分组成，电气控制是由西门子S7-