码垛机器人机械系统的三大件就是机身、手臂和手部。机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，码垛机器人操作机具有3个或3个以上的可编程轴。码垛机器人也称工业机器人通常是某种由各种不同构型构成的铰接结构形式。业界把最常见的工业机器人分为：关节臂型，SCARA型，直角坐标型，圆柱坐标型。码垛机器人是关节臂型而来的也称关节机器人。第一台工业机器人于1961年应用于通用汽车，早期用于汽车工业的点焊应用。早期的工业机器人使用气动，和液压驱动，由于缺少精确控制，它不能达到较高的重复性。现在码垛机器人使用的是伺服电机驱动，替代了其他驱动方式，成为主流。其性能持续改进，控制更加容易，具有更高的重复性和精度，以及更大的负载能力。交流伺服电机现在应用于几乎所有的机器人设计中。

工业机器人的发展历史：1960年，美国Unimation公司，根据Devol的技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产Unimate(意为“万能自动”)机器人。1967年日本川崎重工公司从美国购买了机器人的生产许可证，日本从此开始了对机器人的制造和开发热潮。1985年，发那科公司又推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。如今机器人发展的特点可概括为：①横向上，应用面越来越宽，由工业应用扩展到更多领域的非工业应用，像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷等，只要能想到的，就可以去创造实现；②纵向上，机器人的种类越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；③机器人智能化将得到加强，机器人会更加聪明。