最近单位上新设备了，有大量的伺服驱动器对它d理解很是模糊，什么三路闭环控制，编码器，IGBT，脉冲数控制转矩！等等知识点有一定了解，断断续续的没有形成通路，不知道怎么配合使用运动步骤。求大神帮帮忙施舍下！谢谢。